Mauro Roberto Pinheiro nasceu no dia 5 de maio de 1966, em Porto Alegre, filho de Mario Raimundo Lopes Pinheiro e Valquíria Tanger Pinheiro, casado, pai de um filho.
Mauro Roberto Pinheiro graduou-se e pós graduou-se em Gestão Pública. Proprietário de um minimercado no Bairro Jardim Leopoldina, sua experiência na área permitiu-lhe conhecer as dificuldades do pequeno comércio, sendo um dos fundadores, em 2001, da Associação dos Minimercados de Porto Alegre, AMMPA, da qual também foi presidente.
Em 2003, foi presidente da Associação Comunitária dos Moradores e Amigos do Jardim Leopoldina, ACOMAJAL. Participou do planejamento e fundação da Creche Criança Cidadã e foi tesoureiro, por dois mandatos, da Instituição. Presidiu, em 2008, o Comitê das Centrais de Negócios da Associação Gaúcha de Supermercados – AGAS.
Elegeu-se como suplente de vereador para a XIVª Legislatura, período de 2005 a 2008, assumindo a titularidade em diversas oportunidades; elegeu-se como titular para a XV; XVI e XVII Legislaturas, respectivamente, períodos de 2009-2012; 2013-2016 e 2017-2020.
Nas três primeiras legislaturas elegeu-se pela legenda do Partido dos Trabalhadores – PT, a partir de 22 de fevereiro de 2016 passou a integrar o Partido Rede Sustentabilidade – REDE.
Na Câmara Municipal de Porto Alegre exerceu os seguintes cargos: 2º vice-presidente da Mesa Diretora, 2010 e 2018; 1º vice-presidente da Mesa Diretora, a partir de 12 de fevereiro de 2014; vice-presidente da Comissão de Saúde e Meio Ambiente, 2014.
Presidiu a Câmara Municipal de Porto Alegre no período de 5[1] de janeiro de 2015 a 3 de janeiro de 2016.
[1]Posse ocorrida em 05 de janeiro de 2015, durante a 001ª Sessão Especial da 2ª Sessão Legislativa Extraordinária da XVI Legislatura, conforme registro da Seção de Registros e Anais.